図1　�}のひらサイズで300mまで検出できるLiDAR　出�Z：東��

LiDARは�O動運転に��要なイメージングデバイスであるが、グーグルカーのルーフ�屬砲眄���されている����で、�v転しながら周囲360度のイメージングを行う。可��光のカメラだと濃��や吹雪ではよく見えないため検出できないが、LiDARは�軍粟�を発�oして����に反�oするまでの時間から����との�{�`を�R定し、空間をスキャンしながらイメージを�Wくことができる。いわゆるToF（Time of Flight）センサの�k�|である。�牢屬任盡―个任�るため、カメラよりもよく見える。

しかしLiDARは、1��数�暇���〜数万��と高価だ。小型軽量化で低価格にしなければ�O動�Zには搭載できない。グーグルカーのようにルーフ�屬��vしながら走るのはデザイン�屐△△襪い篭�気�B�^�屬任睥匹�ない。もっと小型軽量で内�陲�����も小型にしなければ低価格化に�Tび��かない。また、応���Cでは、�O動�Zに搭載するのではなく、例えば高�]�O路�笋棒���して通行する�O動�Zの��数を数えるようなインフラ監��やセキュリティの����だと、�}のひらサイズでも使える。

今�vのLiDARは、�軍粟�を発�oする投光�_を2����いて300メートルまで届く試作��で、1��では224メートルしか届かない。2��合成すると理�b�屐�√2倍になるとして今�vの300メートルを達成した。当初のグーグルカーに搭載されたVelodyne社のLiDARはレーザーと�p光素子をアレイ�Xに�j量に搭載し機械的に360度�v転させて�気鰓uていたが、サイズは小型にできなかった。しかも当初の価格は100万��もした。

そこでポリゴンミラーでレーザー光を360�v転させると同時に�峅爾砲盥�げるようにしてサイズダウンを図ったが、それでも小型には遠い。最終的な小型化にはやはりMEMSを使ったミラー�擬阿埜�を曲げ、さらに�v転させる��要がある。あるいは、VCSEL（�C発光レーザー）�\術でレーザーデバイスを�H数1チップに集積して空間をスキャンするという�桔，發△襦�いわば完���w��化のLiDARである。

東��が今�v採ったのはポリゴンミラーを�v転させながら、光路を3次元的に曲げて小型化を達成する�桔，澄平�2）。これにより��来の��積280cm3から71cm3へと、約1/4に小型化した。

図2　東��が開発したLiDARは光路の工夫で小型に　出�Z：東��

さらにモータ�U御�v路を搭載したプリント�v路基��の�C積を��来の25cm2から10cm2へと削��した。そのために高集積ICを使ったとしている。また2��1組で300メートルまで検出できるようにしたため、ポリゴンミラーを�v転させる2��のモータの�v転角、�v転�]度、電流の3�_ループに同期を�Dり、レーザービームを0.02度以内の�@度で�_ね合せることに成功した。発�o光のデバイスを2��に分けても����のシステムサイズは、206cm3、と昨�Qの試作��よりも40%削��されたという。

参考�@料
1. 「東��、�}のひらサイズのLiDARを開発。世�cトップクラスの画��で世�c最長���R�{�`300mを達成」、東�� (2022/03/18)