東��、�}のひらサイズのLiDARで300mまで検出
東��は�O動�Zの周囲360度をイメージングするLiDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）の小型化を進めているが、このほど�}のひらサイズの小型LiDARを開発した（図1）。�`に障害を与えない出����格である「アイセーフ」に��拠しながら300メートルまでの����を検出できる。東��はさらなる小型化を進め、2023�Q度の実��化を�`指している。
図1 �}のひらサイズで300mまで検出できるLiDAR 出�Z：東��
LiDARは�O動運転に��要なイメージングデバイスであるが、グーグルカーのルーフ�屬砲眄���されている����で、�v転しながら周囲360度のイメージングを行う。可��光のカメラだと濃��や吹雪ではよく見えないため検出できないが、LiDARは�軍粟�を発�o(j━)して����に反�o(j━)するまでの時間から����との�{(di┐o)�`を�R定し、空間をスキャンしながらイメージを�Wくことができる。いわゆるToF（Time of Flight）センサの�k�|である。�牢屬任盡―个任�るため、カメラよりもよく見える。
しかしLiDARは、1��数�暇���〜数万��と高価だ。小型軽量化で低価格にしなければ�O動�Zには搭載できない。グーグルカーのようにルーフ�屬��vしながら走るのはデザイン��、あるいは空気�B�^�屬任睥匹�ない。もっと小型軽量で内�陲�����も小型にしなければ低価格化に�Tび��かない。また、応���Cでは、�O動�Zに搭載するのではなく、例えば高�]�O路�笋棒���して通行する�O動�Zの��数を数えるようなインフラ監��やセキュリティの����だと、�}のひらサイズでも使える。
今�vのLiDARは、�軍粟�を発�o(j━)する投光�_(d│)を2����いて300メートルまで届く試作��で、1��では224メートルしか届かない。2��合成すると理�b��、√2倍になるとして今�vの300メートルを達成した。当初のグーグルカーに搭載されたVelodyne社のLiDARはレーザーと�p光素子をアレイ�Xに�j(lu┛)量に搭載し機械的に360度�v転させて�気鰓uていたが、サイズは小型にできなかった。しかも当初の価格は100万��もした。
そこでポリゴンミラーでレーザー光を360�v転させると同時に�峅爾砲盥�げるようにしてサイズダウンを図ったが、それでも小型には遠い。最終的な小型化にはやはりMEMSを使ったミラー��(sh┫)式で光を曲げ、さらに�v転させる��要がある。あるいは、VCSEL（�C発光レーザー）�\術でレーザーデバイスを�H数1チップに集積して空間をスキャンするという��(sh┫)法もある。いわば完���w��化のLiDARである。
東��が今�v採ったのはポリゴンミラーを�v転させながら、光路を3次元的に曲げて小型化を達成する��(sh┫)法だ（図2）。これにより��来の��積280cm3から71cm3へと、約1/4に小型化した。
図2 東��が開発したLiDARは光路の工夫で小型に 出�Z：東��
さらにモータ�U御�v路を搭載したプリント�v路基��の�C積を��来の25cm2から10cm2へと削��(f┫)した。そのために高集積ICを使ったとしている。また2��1組で300メートルまで検出できるようにしたため、ポリゴンミラーを�v転させる2��のモータの�v転角、�v転�]度、電流の3�_ループに同期を�Dり、レーザービームを0.02度以内の�@度で�_ね合せることに成功した。発�o(j━)光のデバイスを2��に分けても����のシステムサイズは、206cm3、と昨�Qの試作��よりも40%削��(f┫)されたという。
参考�@料
1. 「東��、�}のひらサイズのLiDARを開発。世�cトップクラスの画��で世�c最長���R�{(di┐o)�`300mを達成」、東�� (2022/03/18)
